Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему "Робота з інтелектуальним модулем logo!" з дисципліни "Програмні засоби систем управління" для студентів денної та заочної форм навчання




Скачать 489.28 Kb.
НазваниеМетодичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему "Робота з інтелектуальним модулем logo!" з дисципліни "Програмні засоби систем управління" для студентів денної та заочної форм навчання
страница2/5
Дата конвертации03.01.2013
Размер489.28 Kb.
ТипМетодичні вказівки
1   2   3   4   5

Правило 1. Зміна режиму роботи

  • Комутаційна програма створюється в режимі програмування. Після подання живлення, якщо відображається "No Program/ Press ESC [Немає програми/ Натисніть ESC]", ви потрапляєте в режим програмування натисненням клавіші ESC.

  • Значення часу і параметрів існуючої програми можна змінювати в режимах параметризації і програмування. Під час параметризації LOGO! перебуває в режимі RUN, тобто він продовжує виконання комутаційної програми. Для роботи в режимі програмування ви повинні завершити виконання комутаційної програми, викликавши команду "Stop".

  • Перехід у режим RUN проводиться виконанням команди "Start" у головному меню.

  • Якщо система знаходиться в RUN, то ви можете повернутися в режим параметризації, натиснувши клавішу ESC.

  • Якщо ви знаходитеся в режимі параметризації і хочете повернутися в режим програмування, то виконайте команду "Stop" у меню параметризації. При появі на екрані підказки "Stop Prg" перемістіть курсор на "Yes [Так]" і підтвердіть команду, натиснувши ОК.


Правило 2. Виходи і входи

  • Комутаційна програма завжди вводиться від виходу до входу.

  • Можна з’єднати вихід з декількома входами, але не декілька виходів з одним входом.

  • Неможна поєднувати вихід з попереднім входом у межах одного програмного шляху. Для утворення таких внутрішніх зворотних зв’язків (рекурсій) включайте проміжні прапори або виходи.


Правило 3. Курсор і його переміщення

При введенні комутаційної програми:

  • Коли курсор з’являється у формі знаку підкреслення, його можна переміщувати:

  • за допомогою клавіш ◄, ►, ▲ та ▼ усередині комутаційної програми;

  • за допомогою ОК ви переходите до вибору сполучного елементу або блока;

  • за допомогою ESC ви залишаєте режим програмування.

  • Коли курсор з’являється у формі суцільного прямокутника, ви повинні вибрати сполучний елемент або блок.

  • Для вибору сполучного елементу або блока використовуйте клавіші ▲ та ▼.

  • Натисніть ОК, щоб прийняти вибір.

  • Натисніть ESC, щоб повернутися назад на один крок.


Правило 4. Планування

  • Перед введенням комутаційної програми намалюйте повний її план на папері або програмуйте LOGO! безпосередньо, використовуючи LOGO!Soft Comfort.

  • LOGO! може зберігати тільки повні програми, що не мають помилок.


Програмування LOGO! відбувається у такій послідовності. Після подачі напруги на інтелектуальний модуль LOGO! на його дисплеї з’являється головне меню (рис. 2.2)

Рисунок 2.2 – Головне меню LOGO!
Меню передачі (Card) використовується для передачі програми, даних із зовнішньої карти пам’яті в LOGO! та з LOGO! в зовнішню карту пам’яті.

Меню Clock призначене для синхронізації часу між модулем LOGO! та модулями розширення для активації автоматичного переходу LOGO! на зимовий/літній час.

Для переходу до режиму програмування за допомогою клавіш ▲,▼ необхідно вибрати рядок Program.. та натиснути клавішу OK.

На дисплеї з’явиться повідомлення, яке дозволяє: перейти до режиму зміни програми, видалити програму з пам’яті LOGO!, або захистити програму паролем.



Для переходу до зазначених вище режимів необхідно виконати стандартну послідовність дій: за допомогою клавіш ▲,▼ необхідно вибрати відповідний рядок та натиснути клавішу OK.

Для видалення програми з пам’яті інтелектуального модуля обираємо рядок Clear Prg та підтверджуємо або відміняємо видалення (обираємо Yes або No та натискаємо клавішу ОК).

Вводити чи змінювати пароль при виконанні лабораторної роботи не рекомендується.

Для переходу до режиму зміни програми обираємо рядок Edit.. та натискаємо клавішу OK. Далі за аналогією обираємо рядок Edit Prg (зміна програми) та натискаємо клавішу OK.



Після цієї дії ми знаходимося в режимі програмування.

Зауваження. Перед вводом програми в інтелектуальний модуль LOGO! необхідно скласти комутаційну схему програми на аркуші паперу.

Спочатку LOGO! показує на дисплеї вихід.



Як бачимо, літера Q підкреслена. Це підкреслення являє собою курсор. Курсор можна переміщувати по програмі натисканням клавіш ▲,►,▼,◄.

Натисніть тепер клавішу ◄. Курсор зміститься ліворуч.



У цій точці можна вводити необхідний вам елемент чи блок. Для переходу в режим вводу натисніть ОК.

Тепер курсор являє собою прямокутник, який миготить.



У цій ситуації є можливість обрати входи модуля, блоки основних функцій (GF) чи спеціальних функцій (SF). Перехід між класами функцій здійснюється за допомогою клавіш ▲,▼, вибір класу функцій – за допомогою клавіші ОК.

Якщо ви обрали основні функції (GF), то на дисплеї з’явиться перший блок зі списку основних функцій – AND (I).



Зазначимо, курсор має вигляд прямокутника, пропонуючи вам обрати необхідний блок (І, АБО, і т.д.). Перехід до необхідного блока здійснюється за допомогою клавіш ▲,▼, вибір цього блока – за допомогою клавіші ОК.

Тепер вам необхідно підключити входи блока. Це виконується так.

Перемістіть курсор на потрібний вхід блока.



Натисніть клавішу ОК.



Оберіть список Со. Натисніть ОК. Отримаєте таке:



За допомогою клавіш ▲,▼ (з подальшим натисненням клавіші ОК) можна обрати відповідний вхід, наприклад І1.



Таким чином, програма виглядатиме так.



Взагалі, вся програма складається з послідовності з’єднаних елементів та блоків. Правила вибору та з’єднання блоків аналогічні наведеним вище.

Для виходу з режиму вводу програми достатньо натиснути клавішу Esc. Після цієї дії програма зберігається в пам’яті LOGO!.

Для запуску програми користувача необхідно в головному меню LOGO! обрати команду Start і натиснути клавішу ОК.

Для виходу з режиму виконання програми (режим RUN) необхідно натиснути клавішу Esc, обрати команду Stop, натиснути клавішу ОК, обрати Yes або No та ще раз підтвердити вибір, натиснувши клавішу ОК.
Програмування модуля LOGO! через LOGO!Soft Comfort

Для завантаження у модуль LOGO! програми (Download), створеної у LOGO!Soft Comfort, використовується пункт меню Tools/Transfer/PC->LOGO! (Ctrl+D), або відповідна кнопка стандартної панелі інструментів [9]. Для передачі програми з LOGO! на комп’ютер (Upload) використовується команда Tools/Transfer/LOGO!->PC (Ctrl+U), або відповідна кнопка стандартної панелі інструментів. При цьому необхідно забезпечити фізичний зв’язок LOGO! з комп’ютером, для чого використовується спеціальний кабель LOGO!-PC фірми Siemens. Зі сторони комп’ютера використовується інтерфейс RS-232 (COM-порт або USB з відповідним перетворювачем інтерфейсів), а зі сторони LOGO! – роз’єм програмного модуля (плати).

2.2 Запитання для самоперевірки та контролю

  1. Поясніть відносно LOGO! термін "поєднувальний елемент".

  2. Які особливості відображення блоків на дисплеї LOGO!?

  3. Для чого призначені номери блоків?

  4. Чи можна у LOGO! зберегти незавершену програму?

  5. Як надати ім’я програмі, що зберігається у LOGO!

  6. Які дії виконує LOGO! в режимі RUN?

  7. Існує можливість редагування існуючих програм у LOGO!?

  8. Як видалити програму, записану у LOGO!?

  9. Може LOGO! враховувати перехід на зимовий/літній час?

  10. Коротко охарактеризуйте особливості організації пам’яті LOGO!.

  11. Як відобразити кількість вільного місця в пам’яті LOGO!?

  12. Якщо в програму вже не вставляється потрібний блок, що це означає?

  13. Для чого призначені прапорці (меркери)?

  14. Для чого призначені програмні модулі (плати)?

  15. Як передати програму з LOGO!Soft Comfort у LOGO!?

  16. Які апаратні засоби необхідні для програмування LOGO! за допомогою комп’ютера?

  17. Назвіть всі можливі, на ваш погляд, способи занесення програми у LOGO! Basic та у LOGO! Pure?



2.3 Завдання для самостійної підготовки

2.3.1 Ознайомитися з теоретичними відомостями п.2.1, знайти у [7, розд.3-4, розд.6-7] та у [9, с.55] відповіді на питання п.2.2.

2.3.2 Розібрати приклад [7, п.3.6].

2.3.3 Уважно вивчити завдання експериментальної частини і вимоги до звіту (пп.2.4-2.5) та підготуватися до проведення лабораторної роботи.

2.4 Експериментальна частина

2.4.1 Визначити та записати для подальшого використання дані щодо конкретних типів інтелектуального модуля LOGO! та модуля розширення, що використовуються у лабораторній установці.

2.4.2 Ввести за допомогою клавіатури безпосередньо у модуль LOGO! програму за прикладом [7, п.3.6]. Перевірити роботу створеної програми, за необхідності налагодити. Продемонструвати роботу програми викладачу, після чого видалити програму з LOGO!.

2.4.3 Через LOGO!Soft Comfort завантажити у модуль LOGO! програму, складену на попередній лабораторній роботі за заданою схемою з додатка Б. Запустити програму на LOGO!, продемонструвати її роботу викладачу.

2.4.4 Для виконання наступної лабораторної роботи отримати у викладача номер варіанта для визначення свого завдання з додатка К.

2.5 Зміст звіту

2.5.1 Тема лабораторної роботи, її мета.

2.5.2 Перелік (у вигляді таблиці) основних технічних характеристик інтелектуального модуля LOGO! та модуля розширення, що використовуються у лабораторній установці (з [7, додаток А] згідно даних, визначених відповідно п.2.4.1): споживання струму, кількість входів/виходів різних типів, навантажувальна здатність виходів, стійкість до короткого замикання, частота включень.

2.5.3 Формулювання завдання щодо створення програми за прикладом [7, п.3.6], короткий опис процесу програмування LOGO! з вбудованої клавіатури.

2.5.4 Короткий опис процесу програмування LOGO! через програму LOGO!Soft Comfort.

2.5.5 Висновки по роботі (зауваження про можливості використовуваних у лабораторній установці модуля LOGO! та модуля розширення, зауваження щодо різних способів програмування модуля LOGO!, коментарі стосовно ходу роботи).

Звіт до лабораторної роботи необхідно оформити згідно вимог, наведених у додатку В.

3 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 3
"Використання інтелектуального модуля LOGO! для керування
промисловими роботами з пневмоприводом"

Мета роботи – вивчення будови технологічного обладнання лабораторного стенду та принципів його роботи, набуття навичок написання простих керуючих програм для промислових роботів робототехнічних комплексів
3.1 Короткі теоретичні відомості

При побудові системи управління на будь-якій апаратній базі, в тому числі і на базі модуля LOGO!, необхідно розуміти конструкцію, принцип дії та технологічні особливості всіх елементів системи, включно з об’єктом управління. Без знання будови об’єкта управління, всіх наявних на ньому датчиків та виконавчих механізмів, їх приводів, особливостей технологічних алгоритмів неможливо правильно підібрати керуючі пристрої та побудувати придатні управляючі програми. У цьому полягає складність та, разом з тим, привабливість роботи спеціаліста з системної інженерії.
Призначення і опис робота ПР5-2Е

Інтелектуальні модулі LOGO!, що використовуються в лабораторній установці, призначені для керування робототехнічними комплексами, які складаються з двох роботів типу ПР5-2Е [10, 11].

Робот промисловий ПР5-2Е являється універсальним надлегким стаціонарним вбудовуваним роботом з одним маніпулятором. Він призначений для виконання складальних, допоміжних та інших операцій у складі робото-технічних комплексів у приладобудуванні.

Роботи ПР5-2Е-13.4.3-16-0,5 і ПР5-2Е-13.3.7-16-0,5 працюють у циліндричній системі координат, робот ПР5-2Е-5.4.3-16-0,5 – у прямокутній системі координат. Привід робочих органів роботів – пневматичний. Зазначимо, що промислові пневматичні роботи ПР5-2Е не мають датчиків кінцевих чи проміжних положень, внаслідок чого для них застосовується циклове за часовим принципом керування.

Промисловий робот складається із маніпулятора, пневматичного привода ланок маніпулятора та блока підготовки повітря. Під маніпулятором промислових роботів розуміють послідовність рухомих ланок, що з’єднуються через кінематичні пари. Маніпулятор виконаний у модульному вигляді, що дозволяє проводити перекомпонування вузлів (модулів) залежно від технологічної потреби.

Керування роботом здійснюється інтелектуальним модулем LOGO! через блок пневмоелектроклапанів (електропневморозподільників).

Умови експлуатації роботів – приміщення, що обігріваються або охолоджувані, при температурі від 10 до 35 °С і верхнім значенням відносної вологості 75 % при 30 °С і нижчих температурах без конденсації вологи.

У максимальному виконанні маніпулятор вміщує такі модулі (рис. 3.1): руку 1, захват 2, механізм підйому 3 руки та механізм повороту 4 руки.

Рисунок 3.1 – Kiнематична схема маніпулятора
Кінематична схема маніпулятора (рис. 3.1) відображає число ланок та види кінематичних з’єднань. Ланки можуть виконувати обертальні або поступальні рухи. Можливість цих рухів залежить від виду кінематичної пари. На наведеній схемі-кінематичні пари 1, 2, 3 відображують поступальні рухи, а пара 4 – обертальні, всього 4 кінематичних пари, що забезпечують 4 ступені рухливості маніпулятора.

Послідовність кінематичних пар забезпечує певну систему координат, у якій працює робот. У роботів із пневматичним приводом поступальні рухи реалізовані на пневмоциліндрах, а обертальні – за рахунок пневмоциліндрів з передачею рейка-шестерня.

Пневматичний привід для ланок робота використовується у силу таких його позитивних якостей, як швидкодія та простота. Разом з тим, через стискання повітря пневмоприводи, як правило, не використовуються при необхідності плавного та точного регулювання швидкості руху. Пневмопривід робота складається із привідних пневмоциліндрів поступального та обертальною рухів, блока розподілу повітря та блока підготовки повітря. Блок розподілу повітря забезпечує управління кожним пневмодвигуном привода. Управління пневмоприводами забезпечує управління реверсом та швидкістю, тому блок складається із набору елементів управління – електропневморозподільників, дроселів та глушників.

Для управління реверсом використані двопозиційні електропневморозподільники (пневмоелектроклапани), які при поданні напруги на електромагніт втягують якір-клапан і відкривають прохід повітря із магістралі на пневмоциліндр. За відсутності напруги електромагніт вимкнений, клапан пружиною прижимається до розподільника, перекриваючи прохід з магістралі та відкриваючи прохід у атмосферу (рис. 3.2).

Рисунок 3.2 – Конструкція пневмоелектроклапана: 1 – клапан,
2 – корпус, 3 – обмотка електромагніту, 4 – голка дроселя,
5 – пружина, 6 – фільтр
Такий пневмоелектроклапан умовно зображується схемою, яка показує, як з’єднуються протоки при різних станах клапана (рис. 3.3). На принципових схемах клапан зображується для початкового стану, коли електромагніт вимкнено.

Рисунок 3.3 – Умовне зображення пневмоелектроклапана
Керування швидкістю у пневмоприводах не автоматизоване і реалізується за допомогою дроселів, які регулюють кількість повітря, яке виходить із протилежної камери пневмоциліндра. Дросель являє собою гвинтовий кран, положення якого змінює прохідний отвір для виходу повітря. Дросель кожного привода настроюється перед початком роботи таким чином, щоб усі рухи пневмодвигунів були без відчутних ударів. Конструктивно дроселі вмонтовані у пневмоелектро­клапани. Також у пневмоелектроклапани вмонтовані сітчасті глушники, які забезпечують деяке очищення повітря від масляного аерозолю при його викиді в атмосферу та зменшення шуму при викиді.

Схеми приводів різних ланок робота мають аналогічну будову. Розглянемо їх на прикладі механізму підйому. Він складається з циліндра та шток-поршня (рис. 3.4).

Рисунок 3.4 – Схема привода підйому руки
Тиск із магістралі надходить під поршень і він піднімається вгору до упору. Повітря із верхньої частини циліндра виходить через клапан Р2, дросель Д2 і глушник Г2. Дросель забезпечує регулювання швидкості виходу повітря і відповідно швидкість руху поршня. Управління приводом здійснюється пневмоелектроклапанами Р1 та Р2, при вмиканні яких повітря подається у циліндр. Крізь шток проходить отвір, де проходить вал привода повороту, на одному кінці якого закріплено зубчате колесо, а на другому – муфта для кріплення рук.

Механізм повороту складається з двох циліндрів, поршні яких з’єднані шток-рейками, які входять у зачеплення із зубчатим колесом на валу привода повороту. Тиск повітря підводиться у діагонально протилежні камери циліндра. Коли шток-рейки рухаються назустріч одна одній, то при цьому вони через зубчату передачу крутять зубчате колесо і з ним вал повороту рук.

Привід захватів являє собою пружинний оборотний пневмоциліндр і може бути нормально відкритий або нормально закритий. Поршень через важелі змінює кут розкриття захвату. У нормально від­критого захвату за відсутності подачі повітря пружина ставить поршень в середнє положення, в якому важелі губок розкриті.
Створення програми управління роботом

При створенні прикладної програми користувача для керування робото-технічним комплексом необхідно знати їх початкове положення, а також відповідність між виходами Qi LOGO! та діями, які виконуються роботами. Відповідність між виходами Qi LOGO! та функціями, що виконуються роботами, видно з принципових електричних схем систем управління першим та другим робототехнічними комплексами на базі LOGO! (додатки Д та Е відповідно) та таблиць додатка Ж. Відповідність між виходами Qi LOGO! та функціями, що виконуються роботами в складі першого та другого робототехнічного комплексів, систематизовано в таблиці Ж.1. У таблиці Ж.2 вказані вихідні (початкові) положення роботів у складі першого та другого робототехнічних комплексів.

Особливості створення керуючих програм для роботів, які застосовуються у лабораторних стендах розглянемо на прикладах.
Приклад 1
1   2   3   4   5

Похожие:

Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання курсової роботи "Побудова частотних характеристик складного об'єкта регулювання" з дисципліни
Побудова частотних характеристик складного об'єкта регулювання" з дисципліни "Теорія автоматичного управління" для студентів спеціальності...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconКонспект лекцій, інструкції з лабораторних робіт, методичні вказівки, індивідуальні завдання
Прошу розмістити на сайті дну у розділі «Методичні матеріали для самостійної роботи студентів» наступні матеріали
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання лабораторних робіт по вивченню конструкцій насосних установок (французькою мовою) / Укладачі: А. Ф. Яценко, В. М. Моргунов; В. А. Прищенко, Донецьк: Доннту, 2011. 32 с
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт по вивченню конструкцій насосних установок (французькою мовою) / Укладачі: А....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні рекомендації для підготовки до зимової заліково-екзаменаційної сесії, для студентів заочної форми навчання факультету транспортних технологій та економіки Спеціальності «опувт»

Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання icon3222 навчально-методичні матеріали із загальної стилістики для студентів спеціальності 030301 «Журналістика» заочної форми навчання
Навчально-методичні матеріали із загальної стилістики / укладач О. П. Садовнікова. – Суми : Сумський державний університет, 2011....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до вивчення дисципліни дисципліна «Технологія виробництва І обробки металів»
Метою вивчення дисципліни є засвоєння знань та придбання навичок виконання основних технологічних операцій з виробництва та обробки...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до самостійної роботи з дисципліни «фізика конденсованого стану матеріалів»
Методичні вказівки до самостійної роботи з дисципліни «Фізика конденсованого стану матеріалів» /укладачі: Т. П. Говорун, В. О. Пчелінцев.–...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до самостійної роботи з навчальної дисципліни «практика перекладу з англійської мови»
Методичні вказівки до самостійної роботи з навчальної дисципліни «Практика перекладу з англійської мови» / Укладач Н. А. Приходько....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання самостійної роботи з навчальної дисципліни „ Охорона праці" для спеціальності 0708. 03 „Прикладна екологія"
Держнаглядохоронпраці, 01 І 02 Міністерства внутрішніх справ 01 з пожежної безпеки І 02 з безпеки руху, 03 -міністерства охорони...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconНаказ №03/070-нд щодо контингенту студентів §1
За результатами конкурсного відбору зарахувати на навчання за кваліфікаційним рівнем спеціаліст факультету зфкіС спеціальності "Фізична...
Разместите кнопку на своём сайте:
kk.convdocs.org



База данных защищена авторским правом ©kk.convdocs.org 2012-2017
обратиться к администрации
kk.convdocs.org
Главная страница