Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему "Робота з інтелектуальним модулем logo!" з дисципліни "Програмні засоби систем управління" для студентів денної та заочної форм навчання




Скачать 489.28 Kb.
НазваниеМетодичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему "Робота з інтелектуальним модулем logo!" з дисципліни "Програмні засоби систем управління" для студентів денної та заочної форм навчання
страница3/5
Дата конвертации03.01.2013
Размер489.28 Kb.
ТипМетодичні вказівки
1   2   3   4   5

Завдання. Скласти програму для LOGO!, за якою реалізується ручне керування другим роботом першого робототехнічного комплексу через п’ятий – восьмий тумблери.

Розв’язок. Для вирішення цього завдання достатньо найпростішої програми, яка напряму пов’язує стан виходів Q5-Q8 з відповідними входами I5, I6, I9, I10 (відповідно до схеми додатка Д). Програму наведено у додатку И (рис. И.1).
Приклад 2

Завдання. Скласти програму для LOGO!, яка реалізує таку послідовність дій: при наявності сигналу на вході І2, та відсутності сигналу на вході І3 перемістити руку першого робота другого робототехнічного комплексу вперед, стиснути руку, перемістити руку робота назад, підняти стійку робота, повернути робот праворуч, опустити стійку робота, розтиснути лапу робота, повернути робот ліворуч. Тривалість кожної технологічної операції становить 2 секунди.

Розв’язок. Приклад програми наведено у додатку И (рис. И.2). Сигналами для запуску програми є сигнал високого рівня І2 (SA2 включений) і відсутність сигналу І3 (SA3 відключений). Згідно з зазначеним, для реалізації умови запуску програми необхідно підключити до блока AND (логічне І) сигнал зі входу І2 та інвертований сигнал зі входу І3 (через блок NOT – логічне НІ). Далі, відповідно до схеми додатка Д та таблиці Ж.1, сигнал з блока AND необхідно подати на виходи Q1, Q2, Q3 та Q4 модуля LOGO!.

Згідно даних п.3.1, застосовувані у робототехнічному комплексі роботи ПР5-2Е не мають датчиків кінцевих положень, внаслідок чого для них застосовується циклове за часовим принципом керування. Тобто, для приводів робота та відповідних виходів Q1, Q2, Q3 та Q4 необхідно скласти та реалізувати часову діаграму, що відповідає заданій послідовності дій робота. Така часова діаграма, складена відповідно до завдання, наведена на рис. 3.5.

Сигнал з блока AND подається на блоки затримки ввімкнення (On-delay), які блоки необхідні для розділення циклів виконання програми. Далі сигнали з блоків затримки ввімкнення в різний час подаються на наступні блоки – інтервальні реле часу (Wiping relay), що видають сигнал високого рівня протягом заданого періоду часу Т. Після цього сигнали подаються безпосередньо на відповідні виходи Qi.

Розглянемо детально нашу конкретну задачу. Після подачі сигналу "1" з блока AND на блоки затримки часу, в результаті того, що в цих блоках вказані різні величини часу, сигнал перейде до наступних блоків (інтервальних реле) не одночасно. Згідно з часовою діаграмою (рис. 3.5) у першу чергу ввімкнеться інтервальне реле, що відповідає за рух руки робота вперед. Рука робота буде в цьому положенні протягом часу, що вказується в блоці інтервальне реле. По закінченні цього часу рука робота повернеться в початкове положення.

Рисунок 3.5 – Часова діаграма робочого циклу робота
Аналогічним чином той самий сигнал "1" з блока AND перейде через другий блок затримки часу і увімкне друге інтервальне реле на зазначений час. Таким чином, коли рука робота ще висунута вперед, відбудеться затиск лапи робота (див. рис. 3.5). Лапа робота буде стиснутою протягом часу, виставленого в другому інтервальному реле.

Спрацювання інших виходів інтелектуального модуля відбувається аналогічно. Таким чином, різні виходи інтелектуального модуля вмикаються в різні моменти часу (з різною затримкою відносно початку відліку часу) та на проміжки часу різної тривалості.
Отже, при розв’язанні задач такого характеру основна задача полягає в побудові часової діаграми та в розрахунку часових інтервалів. Слід зауважити, що при керуванні приводами ланок робота за часовим принципом і відповідно при побудові часової діаграми, обов’язково необхідно враховувати час спрацьовування відповідних приводів. У розглянутому прикладі цей час був непрямо врахований у вимозі забезпечення тривалості кожної операції по 2 секунди, чого більше, ніж достатньо для спрацьовування приводів керованого робота.
Приклад 3

Завдання. Скласти програму для LOGO!, яка циклічно реалізує послідовність дій, вказану у прикладі 2. При цьому, при порушенні дозвільної комбінації сигналів І2 та І3 відбувається переривання циклу з можливістю його нового запуску з початкового стану.

Розв’язок. Приклад програми наведено у додатку И (рис. И.3). Ця програма являє собою програму рис. И.2, доповнену блоками B011-B014, які реалізують затримку на 2 с для виконання останнього руху – повороту ліворуч (див. рис. 3.5), організовують перезапуск таймерів B004, B006, B007 та B009 для початку нового циклу, з врахуванням комбінації сигналів І2 та І3.

3.2 Запитання для самоперевірки та контролю

  1. Чим керує інтелектуальний модуль LOGO!, який використовується у складі лабораторної установки?

  2. Яке призначення робота типу ПР5-2Е?

  3. Який тип приводу застосовується у роботі ПР5-2Е?

  4. Який тип керування застосовується для роботів ПР5-2Е? З чим це пов’язане?

  5. Скількома роботами керує інтелектуальний модуль LOGO!, який використовується у складі лабораторної установки? Існує можливість керування більшою кількістю роботів?

  6. З яких елементів складається робот ПР5-2Е?

  7. Назвіть переваги модульної конструкції робота.

  8. Завдяки яким пристроям модуль LOGO! здійснює керування пневматичними приводами механізмів робота ПР5-2Е?

  9. Поясніть кінематичну схему маніпулятора.

  10. Назвіть позитивні та негативні якості пневмопривода.

  11. Поясніть конструкцію та принцип дії двопозиційного електропневморозподільника.

  12. Як регулюється швидкість спрацьовування пневмоприводів робота?

  13. Яке призначення глушників, що використовуються у пневмосистемі робота?

  14. Поясніть конструкцію та роботу механізму підйому робота.

  15. Поясніть особливості конструкції та роботи механізму повороту.

  16. Поясніть особливості конструкції та роботи привода захвата.

  17. Поясніть, використовуючи принципову електричну схему системи керування першим (другим) робототехнічним комплексом, підключення тумблерів для подачі вхідних сигналів, підключення світлодіодів та відповідність конкретних електромагнітів електро­пневморозподільників конкретним виходам LOGO!.

  18. Для чого, на ваш погляд, використані діоди VD1-VD8, включені паралельно електромагнітам?

  19. Чому у прикладі 1 використані входи I9, I10, а не I7, I8?

  20. На основі яких даних будується часова діаграма робочого циклу робота?

  21. За допомогою яких функціональних блоків можна реалізувати часову діаграму робочого циклу робота?

  22. Що буде, якщо при написанні управляючої програми не врахувати час спрацьовування відповідних приводів робота?

  23. Як можна реалізувати "одночасне" спрацьовування декількох приводів?



3.3 Завдання для самостійної підготовки

3.3.1 Ознайомитися з теоретичними відомостями п.3.1, знайти відповіді на питання п.3.2.

3.3.2 Скласти програму для прямого ручного керування обома роботами робототехнічного комплексу через тумблери SA1-SA8 відповідно на виходи Q1-Q8, тобто SA1 на Q1, SA2 на Q2 і так далі. Підготувати для одного робототехнічного комплексу таблицю, схожу на таблицю Ж.1, доповнивши її стовпчиком "Час спрацьовування привода".

3.3.3 Відповідно до варіанта, вказаного викладачем на попередній лабораторній роботі, визначити своє завдання з додатка К. Для визначеного завдання скласти циклічну програму, доповнити її коментарями. Перевірити роботу створеної програми в режимі симуляції, за необхідності налагодити.

3.3.4 Уважно вивчити завдання експериментальної частини і вимоги до звіту (пп.3.4-3.5) та підготуватися до проведення лабораторної роботи.

3.4 Експериментальна частина

3.4.1 Завантажити у модуль LOGO! програму для прямого ручного керування обома роботами, складену відповідно до п.3.3.2. Після підключення модуля LOGO! до робототехнічного комплексу запустити програму, послідовно включити кожен привод робота та перевірити вірність даних таблиці Ж.1. У раніше підготовленій таблиці відкоригувати за необхідності наявні дані та заповнити стовпчик "Час спрацьовування привода" для кожного привода, підключеного до виходів Q1-Q8. Час спрацьовування достатньо визначити приблизно з точністю до 0,1 с з округленням у більшу сторону. Продемонструвати заповнену таблицю викладачу.

3.4.2 Завантажити у модуль LOGO! програму, складену відповідно до п.3.3.3 за завданням з додатка К. Перевірити роботу створеної програми, за необхідності налагодити. Продемонструвати роботу програми викладачу.

3.4.3 Для виконання наступної лабораторної роботи отримати у викладача номер варіанта для визначення свого завдання з додатка Л.

3.5 Зміст звіту

3.5.1 Тема лабораторної роботи, її мета.

3.5.2 Формулювання завдання по створенню програми прямого ручного керування обома роботами робототехнічного комплексу, готова програма. Заповнена таблиця з даними про приводи робота.

3.5.3 Формулювання завдання по створенню програми за завданням з додатка К, короткий опис програми, часова діаграма робочого циклу робота, готова програма.

3.5.4 Висновки по роботі (зауваження про створені програми, пропозиції щодо інших підходів до написання програм, коментарі стосовно ходу роботи).

Звіт до лабораторної роботи необхідно оформити згідно вимог, наведених у додатку В.
4 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 4
"Використання інтелектуального модуля LOGO! для керування
технологічним обладнанням"

Мета роботи – набуття навичок написання керуючих програм для робототехнічних комплексів, ознайомлення з прикладами використання інтелектуального модуля LOGO! для керування різноманітним технологічним обладнанням
4.1 Короткі теоретичні відомості

При керуванні різноманітним технологічним обладнанням, в тому числі і робототехнічними комплексами, окрім необхідності організації робочих та допоміжних рухів робочих органів різноманітних механізмів виникає потреба в узгодженні дій різних внутрішніх складових комплексів (роботи, конвеєри, обробляюче обладнання тощо), синхронізації їх роботи з зовнішнім середовищем (інше технологічне обладнання, системи управління вищого рівня та ін.), організації декількох режимів роботи (наприклад, автоматичний та ручний режими).

Особливості створення керуючих програм для робототехнічних комплексів, які застосовуються у лабораторних стендах розглянемо на наступному прикладі.
Приклад 4

Завдання. Скласти програму для LOGO!, яка реалізує автоматичний та ручний режими роботи першого робота другого робототехнічного комплексу. При переключенні режимів повинні відображатися відповідні повідомлення на дисплеї LOGO!. Режими роботи переключаються тумблером SA5. У ручному режимі робот керується тумблерами SA1-SA4. В автоматичному режимі робот повинен циклічно реалізовувати послідовність дій, вказану у прикладі 2.

Розв’язок. Приклад програми наведено у додатку И (рис. И.4). Ця програма являє собою програму рис. И.3, яка відповідно видозмінена. Блоки B002, B015-B022 реалізують ручний режим та переключення із взаємним блокуванням між ним та автоматичним режимом. Блоки B001, B023 та B024 слугують для подання відповідних текстових повідомлень на дисплей LOGO!.
Немало корисних прикладів застосувань LOGO! для різних практичних задач можна знайти у [7, розд.8; 8, розд.8]. Слід зауважити, що наявні можливості не дозволяють нам розкрити питання стилю програмування, ознайомитися з різними методами створення керуючих програм для програмованих логічних контролерів та ін. Зацікавлені можуть звернутися до [1-4], де ці питання досить повно розкриті.

Підсумовуючи, можна сказати, що незважаючи на порівняно незначний (як для світу програмованих логічних контролерів) об’єм початкових знань та навичок, отриманих при роботі з інтелектуальним модулем LOGO!, вами зроблений перший невеликий, але важливий крок у світ промислової автоматизації (майже як "That’s one small step for man, one giant leap for mankind"). Подальші кроки в цьому напрямі, за умови постійної роботи над собою звичайно – шлях подолає той, хто іде, поступово перетворять вас на відповідного спеціаліста. Крім того, не слід забувати, що LOGO! – це сучасний, хоч і простий, але дешевий, засіб автоматизації, і при відповідній нагоді ви вже можете застосовувати отримані вміння та навички на практиці в реальному житті.

4.2 Запитання для самоперевірки та контролю

  1. Як реалізувати видачу текстових повідомлень на дисплей модуля LOGO!?

  2. Як реалізоване переключення режимів роботи у прикладі 4?

  3. Які особливості використання LOGO! для освітлення коридору?

  4. Які особливості використання LOGO! для автоматичних дверей?

  5. Які особливості використання LOGO! для системи вентиляції?

  6. Які особливості використання LOGO! для промислових воріт?

  7. Які особливості використання LOGO! для люмінесцентного освітлення?

  8. Які особливості використання LOGO! для насосу господарчої води?



4.3 Завдання для самостійної підготовки

4.3.1 Ознайомитися з теоретичними відомостями п.4.1, розібрати приклад 4 та приклади [7, розд.8], знайти відповіді на питання п.4.2.

4.3.2 Відповідно до варіанта, вказаного викладачем на попередній лабораторній роботі, визначити своє завдання з додатка Л. Для визначеного завдання скласти програму для керування робототехнічним комплексом, доповнити її коментарями. Перевірити роботу створеної програми в режимі симуляції, за необхідності налагодити.

4.3.3 Уважно вивчити завдання експериментальної частини і вимоги до звіту (пп.4.4-4.5) та підготуватися до проведення лабораторної роботи.

4.4 Експериментальна частина

4.4.1 Завантажити у модуль LOGO! програму, складену відповідно до п.4.3.2 за завданням з додатка Л. Перевірити роботу створеної програми, за необхідності налагодити. Продемонструвати роботу програми викладачу.

4.5 Зміст звіту

4.5.1 Тема лабораторної роботи, її мета.

4.5.2 Формулювання завдання по створенню програми за завданням з додатка Л, короткий опис програми, часова діаграма робочого циклу роботів, готова програма.

4.5.3 Висновки по роботі (зауваження про створену програму, пропозиції щодо інших підходів до написання програм, коментарі стосовно ходу роботи).

Звіт до лабораторної роботи необхідно оформити згідно вимог, наведених у додатку В.

СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

  1. Программируемые контроллеры: руководство для инженера /Э. Парр; пер. 3-го англ. изд. – М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2007. – 516 с.

  2. Петров И.В. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приемы прикладного проектирования/ Под. ред. проф. В.П. Дьяконова. – М.: СОЛОН-Пресс, 2004. – 256 с.

  3. Programmable controllers: theory and implementation/ L.A. Bryan, E.A. Bryan. – 2nd ed. – Atlanta, USA: Industrial Text Company, 1997. – 1047 p.

  4. Hugh Jack. Automating Manufacturing Systems with PLCs (Version 5.1, March 21, 2008) – 860 p. (http://claymore.engineer.gvsu.edu/
    ~jackh/books.html)

  5. Андрющенко О.А., Водичев В.А. Электронные программируемые реле серий EASY и MFD-Titan. Учебное пособие для изучения реле и проектирования систем автоматизации на их основе. – Одесса: ОНПУ, 2006. – 223 с.

  6. Telemecanique Zelio-Logic. Интеллектуальное программируемое реле (пико-контроллер). Руководство пользователя. Январь 2000. Schneider Electric.

  7. SIMATIC LOGO! Руководство. Редакция 04. A5E00119092.02. Siemens.

  8. SIMATIC LOGO! Руководство. Редакция 02/2005. A5E00380835-01. Siemens.

  9. LOGO!Soft Comfort V3.1. Руководство. Siemens.

  10. Роботы промышленные ПР5-2Э-13.4.3-16-0,5; ПР5-2Э-5. 4.3-16-0,5; ПР5-2Э-13.3.7-16-0,5. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. 4СМО.373.002 ТО.

  11. Робот промышленный ПР5-2Э. Паспорт. 4СМО.373.002 ПС.

  12. Александров К.К., Кузьмина Е.Г. Электротехнические чертежи и схемы. – М.: Энергоатомиздат, 1990. – 288 с.

Додаток А
(довідковий)
Перелік основних та спеціальних функцій LOGO!

Таблиця А.1 – Перелік основних (GF) функцій LOGO!

Представлення на комутаційній схемі

Представлення в LOGO!

Найменування основної функції



Послідовне з’єднання замикаючих контактів



AND (І)



AND з аналізом фронту



Паралельне з’єднання розмикаючих контактів



NAND (І-НЕ)



NAND з аналізом фронту



Паралельне з’єднання замикаючих контактів



OR (АБО)



Послідовне з’єднання розмикаючих контактів



NOR (АБО-НЕ|)



Подвійний перекидний контакт



XOR (АБО, що виключає)



Контакт, що розмикається



NOT (заперечення, інверсія)
1   2   3   4   5

Похожие:

Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання курсової роботи "Побудова частотних характеристик складного об'єкта регулювання" з дисципліни
Побудова частотних характеристик складного об'єкта регулювання" з дисципліни "Теорія автоматичного управління" для студентів спеціальності...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconКонспект лекцій, інструкції з лабораторних робіт, методичні вказівки, індивідуальні завдання
Прошу розмістити на сайті дну у розділі «Методичні матеріали для самостійної роботи студентів» наступні матеріали
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання лабораторних робіт по вивченню конструкцій насосних установок (французькою мовою) / Укладачі: А. Ф. Яценко, В. М. Моргунов; В. А. Прищенко, Донецьк: Доннту, 2011. 32 с
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт по вивченню конструкцій насосних установок (французькою мовою) / Укладачі: А....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні рекомендації для підготовки до зимової заліково-екзаменаційної сесії, для студентів заочної форми навчання факультету транспортних технологій та економіки Спеціальності «опувт»

Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання icon3222 навчально-методичні матеріали із загальної стилістики для студентів спеціальності 030301 «Журналістика» заочної форми навчання
Навчально-методичні матеріали із загальної стилістики / укладач О. П. Садовнікова. – Суми : Сумський державний університет, 2011....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до вивчення дисципліни дисципліна «Технологія виробництва І обробки металів»
Метою вивчення дисципліни є засвоєння знань та придбання навичок виконання основних технологічних операцій з виробництва та обробки...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до самостійної роботи з дисципліни «фізика конденсованого стану матеріалів»
Методичні вказівки до самостійної роботи з дисципліни «Фізика конденсованого стану матеріалів» /укладачі: Т. П. Говорун, В. О. Пчелінцев.–...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до самостійної роботи з навчальної дисципліни «практика перекладу з англійської мови»
Методичні вказівки до самостійної роботи з навчальної дисципліни «Практика перекладу з англійської мови» / Укладач Н. А. Приходько....
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconМетодичні вказівки до виконання самостійної роботи з навчальної дисципліни „ Охорона праці" для спеціальності 0708. 03 „Прикладна екологія"
Держнаглядохоронпраці, 01 І 02 Міністерства внутрішніх справ 01 з пожежної безпеки І 02 з безпеки руху, 03 -міністерства охорони...
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему \"Робота з інтелектуальним модулем logo!\" з дисципліни \"Програмні засоби систем управління\" для студентів денної та заочної форм навчання iconНаказ №03/070-нд щодо контингенту студентів §1
За результатами конкурсного відбору зарахувати на навчання за кваліфікаційним рівнем спеціаліст факультету зфкіС спеціальності "Фізична...
Разместите кнопку на своём сайте:
kk.convdocs.org



База данных защищена авторским правом ©kk.convdocs.org 2012-2017
обратиться к администрации
kk.convdocs.org
Главная страница